罗德里格公式与推导的旋转矩阵结果不一致？ 时间：2026-11-06 17:08:00 浏览：946次 先说结论，结果是一样的。旋转矩阵是3x3的，你贴的第二张图是齐次变换矩阵4x4的，齐次变换矩阵的左上角3x3的矩阵就是旋转矩阵。图1应该是百度百科中的内容，图1公式中 为旋转轴， 为被旋转的初始向量， 根据向量点乘的性质 ，因此 ，进而题主所给图1中的公式进一步可以写成：式中， 为反对称矩阵。进一步的，就是旋转矩阵，并且令 ,你用matlab算一下，就能得到旋转矩阵的分量表达式仔细看一下跟你贴的第二张图的左上角3x3矩阵是一样的。 标签：罗德里格,推导,矩阵,动态图形设计（MG动画）,三维建模,三维模型,三维动画
