【本篇回答仅供参考】【多图预警】
我找到了一些不同时期绘制的罗马地图，按题主的要求进行了筛选。如果想看更多地图（基本都是意大利人画的），我会再放进来。
古罗马时期的地图选用了三世纪著名的塞维鲁时期的大理石地图，我也对他们使用的基础测量符号做了补充，有兴趣学习怎么看古罗马地图的同学可以往后翻。
时间线：现在 -->20世纪 -->19世纪 --> 18世纪 -->17世纪 -->16世纪 --> 14世纪 -->3世纪
放一张现在的地图和后面的地图做对比
1958年的罗马市地图（cm. 100 x 130），绘图师是萨尔瓦托雷.特米尼（Salvatore Termini）。比例是1：50.000。
1906年由意大利制图研究所绘制的罗马地图（cm. 99.4 x 66），包括郊区和周边地区。比例为1: 20.000。
1891年由意大利制图研究所绘制的罗马地图（cm. 166 x 125）。
1777年的罗马。作者不详。原件为铜版画[2]。
1599-1600年间绘制的罗马城地图（cm. 39.5 x 48.2），作者是画家约翰.马基（Giovanni Maggi，罗马人）。原件是铜版画。中间是城市鸟瞰图，四周是罗马朝圣七大天主教圣殿（教堂）。
1551年的罗马城地图（cm. 49 x 35），制图师是军事建筑师莱昂纳多.布法里尼（Leonardo Bufalini，出生在乌迪内市，但很早便移居罗马）。这是第一幅以现代测量学为基础绘制出来的罗马地图，已经具有现代地图的雏形了。地名指示一部分用了拉丁语，另一部分用了意大利语，但存在书写错误。地图方向以左为北。地图边缘一圈有24个噘嘴吹气的人像，代表24种风。最后一行从左数的第三个格子的下方有莱昂纳多的自画像。
1321年的罗马城地图（cm. 46.8 x 33.6），意大利天主教主教、政治家和作家Fra Paolino da Venezia绘制的彩色羊皮纸地图。城市被奥勒良城墙（Aurelian Walls）环绕，12座城门的其中10座做了文字标记，交替使用拉丁语和方言。丘陵被粗略地勾勒出来。地图中央带穹顶的建筑物是斗兽场，因为那时候的人们以为古时候的斗兽场就是有穹顶的。外侧空白处添加了很多注释。
上图为公元203-211年间（中国东汉时期）大理石板拼接而成的古罗马城市地图（Forma Urbis Romae)假想图。
1562年在罗马的圣科斯马斯和达米安教堂（Church of Saints Cosmas and Damian）的花园（或葡萄园）里出土了一批大理石碎片，经专家确认，这是一份宝贵且独特的古罗马城的地形图。虽说几百年间又陆续收集到一些碎片，现今学术界只有整幅地图的10-15%的部分，共计1186块，保存在罗马卡比托利欧博物馆（Capitoline Museums）内。斯坦福大学有个项目就是研究该地图并且还专门创立了个网站，放上碎片的照片和3D模型（Stanford Digital Forma Urbis Romae Project）[3]。
研究人员没有从现有的古代资料中找到任何关于该大理石地图的记载。根据对出土地带及周边环境的研究和地图碎片上雕刻的信息得出，该地图是在塞普蒂米乌斯.塞维鲁（Septimius Severus，公元145年4月11日－211年2月4日）统治期间制作出来的。曾经挂在和平神庙[5]（Templum Pacis）的其中一个大厅的墙上。
公元192年，和平神庙失火，遭到严重损坏。塞维鲁登基后（193年）修复了该神庙并安排制作了一幅巨大的大理石城市地图。尺寸约为18.10×13米，由150块大小不一的普罗科尼西亚大理石板组成。这些石板被排列成11行，从上数头3行石板(11-10-9)横向排列，从第四行开始的后面8行（8-7-6-5-4-3-2-1）纵横交错 [如图所示]。地图是东南方向朝上[3]。
这件壮观的大理石地图描绘了罗马城中每个街区、街道、广场、府邸、民宅、公共建筑、水渠、作坊、仓库、商店和神庙，甚至室内、外楼梯也清晰地标注出来。少数重要的公共建筑和场所（庙宇中的神像室、公共浴场和拱廊）及私人领地（比如私人浴场和罗马城行政长官兼监督制作地图的负责人——L. Fabio Cilone家族的房产）还特别使用大字号的铭文和双重轮廓的墙壁与周遭建筑区分开来[3][4]。
我们一旦了解了一些古罗马基本的测量符号和标记，能大概能看懂这份地图了。:>
我挑了三块碎片，加了注释：
乍一看有点儿像符号或某个文明的文字，其实画的是贫民窟（Subura）的部分区域。碎片提供了很多信息，包括一条主街，小巷、临街商店、居民楼、庭院、还可能标注了商业和工业区、浴场和妓院[3]。
下图为局部放大图
单线代表建筑物的墙壁。在少数情况下，一些建筑物，比如神庙、艾米丽娅柱廊（Porticus Aemilia）和宁芙神庙的正面（Septizodium），它们的墙壁和柱基只描出基本轮廓。
下图为卡斯托耳和波鲁克斯神庙（templum Castoris）周边地区。
下面这块碎片是克劳迪娅水渠部分区域。水渠用一连串带弧度的方块表示[4]。
对于地图原本的作用至今也没有统一答案，学术界有2种推测[3]：
英国史学家David Reynolds认为存在着两份《罗马城市地图》，都保存在和平神庙里的一个厅内。这个大厅很可能是当时的地籍记录办公室。一份是纸莎草做的罗马官方地籍记录，详细记录了土地调查的信息，比例为1:240，并附有土地所有权和测量的注释，这些卷轴很容易获得，可以阅读，并且可以随时更新；另一份则是大理石地图，是纸质记录的复制品，它唯一的目的便是装饰该办公室。
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